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水下作業機器人一定要具備很好的穩定性

來源:http://beritakoin.com/         發布時間:2021-10-28 返回列表

    水下機器人運動安穩性是確保水下機器人安全可靠作業的重要,而使水下機器人受擾后自動返回起始運動狀態是安穩性操縱研討的主要內容,因此研討安穩性控制方法就顯得非常重要了。

水下機器人

    對于水下機器人在下潛過程中容易因波濤,海流攪擾而呈現失穩,失控等運動安穩性問題。根據偽速度的歐拉一龐卡萊方法對水下機器人進行符號動力學建模。采用李雅普諾夫指數算法進行量化運動安穩性分析。根據李雅普諾夫指數理論獲得水下推進器轉速參數與體系運動安穩性之間的量化聯系,從體系參數優化角度輔導了體系參數設計及優化操縱體系。提升了體系的可靠性和安穩性。驗證了李雅普諾數夫指數法量化分析水下機器人運動安穩性的可行性及有效性。

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